Working with non-lifecycle nodes

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When the system definition (SMH) contains non-lifecycle nodes, inference will most probably fail, because nodes woll not report any (of the specified) states / transitions used by the inference.

Two options are:

1. Introduce DONT-CARE in the SMH specification for states or
2. (more convenient and flexible), let the mode manager / inference check for all nodes whether they are lifecycle nodes or states/transitions need to be ignored. Check can be done with the [get_service_names_and_types_by_node()](https://docs.ros2.org/foxy/api/rclcpp/classrclcpp_1_1Node.html#aa3df8a7d8b174f8049dfd2766f4b2eb9) method.

When working, a launch test with a system consisting of i) rclcpp nodes, ii) rclcpp lifecycle nodes, rcl nodes, and iv) rclpy nodes would be great.

Comienza examinando el administrador de modos y las rutas de inferencia que gestionan los estados y las transiciones de los nodos de ciclo de vida, y después revisa la API get_service_names_and_types_by_node() mencionada. El issue propone usar estados DONT-CARE o ignorar los nodos que no sean de ciclo de vida; la implementación terminada debería incluir compatibilidad con nodos mixtos de rclcpp, lifecycle, rcl y rclpy en una prueba de launch.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.