Working with non-lifecycle nodes

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When the system definition (SMH) contains non-lifecycle nodes, inference will most probably fail, because nodes woll not report any (of the specified) states / transitions used by the inference.

Two options are:

1. Introduce DONT-CARE in the SMH specification for states or
2. (more convenient and flexible), let the mode manager / inference check for all nodes whether they are lifecycle nodes or states/transitions need to be ignored. Check can be done with the [get_service_names_and_types_by_node()](https://docs.ros2.org/foxy/api/rclcpp/classrclcpp_1_1Node.html#aa3df8a7d8b174f8049dfd2766f4b2eb9) method.

When working, a launch test with a system consisting of i) rclcpp nodes, ii) rclcpp lifecycle nodes, rcl nodes, and iv) rclpy nodes would be great.

Inizia esaminando il gestore delle modalità e i percorsi di inferenza che gestiscono gli stati e le transizioni dei nodi del ciclo di vita, quindi esamina l’API get_service_names_and_types_by_node() indicata. L’issue propone stati DONT-CARE oppure di ignorare i nodi non appartenenti al ciclo di vita; il lavoro completato dovrebbe includere il supporto per nodi misti rclcpp, lifecycle, rcl e rclpy in un test di launch.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.