Working with non-lifecycle nodes

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When the system definition (SMH) contains non-lifecycle nodes, inference will most probably fail, because nodes woll not report any (of the specified) states / transitions used by the inference.

Two options are:

1. Introduce DONT-CARE in the SMH specification for states or
2. (more convenient and flexible), let the mode manager / inference check for all nodes whether they are lifecycle nodes or states/transitions need to be ignored. Check can be done with the [get_service_names_and_types_by_node()](https://docs.ros2.org/foxy/api/rclcpp/classrclcpp_1_1Node.html#aa3df8a7d8b174f8049dfd2766f4b2eb9) method.

When working, a launch test with a system consisting of i) rclcpp nodes, ii) rclcpp lifecycle nodes, rcl nodes, and iv) rclpy nodes would be great.

Commencez par examiner le gestionnaire de modes et les chemins d’inférence qui gèrent les états et les transitions des nœuds de cycle de vie, puis examinez l’API get_service_names_and_types_by_node() référencée. L’issue propose soit des états DONT-CARE, soit d’ignorer les nœuds qui ne sont pas des nœuds de cycle de vie ; le travail terminé doit inclure la prise en charge de nœuds rclcpp, lifecycle, rcl et rclpy mélangés dans un test de launch.

Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.