Working with non-lifecycle nodes

まだ誰も着手していません。

When the system definition (SMH) contains non-lifecycle nodes, inference will most probably fail, because nodes woll not report any (of the specified) states / transitions used by the inference.

Two options are:

1. Introduce DONT-CARE in the SMH specification for states or
2. (more convenient and flexible), let the mode manager / inference check for all nodes whether they are lifecycle nodes or states/transitions need to be ignored. Check can be done with the [get_service_names_and_types_by_node()](https://docs.ros2.org/foxy/api/rclcpp/classrclcpp_1_1Node.html#aa3df8a7d8b174f8049dfd2766f4b2eb9) method.

When working, a launch test with a system consisting of i) rclcpp nodes, ii) rclcpp lifecycle nodes, rcl nodes, and iv) rclpy nodes would be great.

まず、ライフサイクルノードの状態と遷移を処理するモードマネージャーと推論パスを調べ、次に参照されている get_service_names_and_types_by_node() API を確認します。この issue では、DONT-CARE 状態を使用するか、ライフサイクルノード以外を無視することを提案しています。完了条件には、launch テストで rclcpp、lifecycle、rcl、rclpy のノードが混在する場合のサポートを含める必要があります。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。