Working with non-lifecycle nodes

When the system definition (SMH) contains non-lifecycle nodes, inference will most probably fail, because nodes woll not report any (of the specified) states / transitions used by the inference.

Two options are:

1. Introduce DONT-CARE in the SMH specification for states or
2. (more convenient and flexible), let the mode manager / inference check for all nodes whether they are lifecycle nodes or states/transitions need to be ignored. Check can be done with the get_service_names_and_types_by_node() method.

When working, a launch test with a system consisting of i) rclcpp nodes, ii) rclcpp lifecycle nodes, rcl nodes, and iv) rclpy nodes would be great.

Beginne mit der Untersuchung des Modusmanagers und der Inferenzpfade, die Zustände und Übergänge von Lifecycle-Nodes behandeln, und prüfe anschließend die referenzierte API get_service_names_and_types_by_node(). Der Issue schlägt entweder DONT-CARE-Zustände oder das Ignorieren von Nicht-Lifecycle-Nodes vor; als erledigt sollte die Unterstützung für gemischte rclcpp-, lifecycle-, rcl- und rclpy-Nodes in einem Launch-Test enthalten sein.