How to get microros thread support for freeRTOS

## Issue template

- Hardware description: generic
- RTOS: freeRTOS
- Installation type: static lib
- Version or commit hash: iron

I have generated firmware by using "ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib". Then I enabled the the option by using "Enable multithread support ON" in the CMakeLists.txt file. When generating the static lib I get the "#error XRCE multithreading not supported for this platform".

Is there a way to get microros thread support for platform generic running on freeRTOS?

Bắt đầu với thiết lập "Enable multithread support ON" trong CMakeLists.txt và tái hiện lỗi bằng ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib. Truy vết điều kiện được báo cáo "XRCE multithreading not supported for this platform" đối với nền tảng FreeRTOS chung. Công việc được xem là hoàn tất khi vấn đề về việc hỗ trợ đã được giải quyết và việc tạo thư viện tĩnh hoạt động với multithreading được bật, hoặc khi giới hạn của nền tảng được ghi lại.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.