How to get microros thread support for freeRTOS

## Issue template

- Hardware description: generic
- RTOS: freeRTOS
- Installation type: static lib
- Version or commit hash: iron

I have generated firmware by using "ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib". Then I enabled the the option by using "Enable multithread support ON" in the CMakeLists.txt file. When generating the static lib I get the "#error XRCE multithreading not supported for this platform".

Is there a way to get microros thread support for platform generic running on freeRTOS?

Commencez par le paramètre « Enable multithread support ON » dans CMakeLists.txt et reproduisez l’échec avec ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib. Suivez la condition signalée « XRCE multithreading not supported for this platform » pour la plateforme FreeRTOS générique. Le travail est considéré comme terminé lorsque la question de la prise en charge est résolue et que la génération de la bibliothèque statique fonctionne avec le multithreading activé, ou lorsque la limitation de la plateforme est documentée.

Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.