micro-ROS / micro-ROS/micro_ros_setup
rclc_support_init is corrupting FreeRTOS Heap
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- 主要语言
- Shell
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- 509
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- 22 小时 26 分钟
- 30 天内合并 PR
- 7
描述
Issue template
- Hardware description: STM32L4
- RTOS: FreeRTOS
- Installation type: standard
- Version or commit hash: humble
Steps to reproduce the issue
I created a FreeRTOS heap with 16kByte and a 'Standard Task' with 12000 Bytes. Additionally I created 2 binary Semaphores.
Expected behavior
Semaphores stay as they are, completely independent of the micro ROS function cals
Actual behavior
in the function call rclc_support_init it seems that the FreeRTOS Heap gets corrupted and the semaphores get affected. Maybe other FreeRTOS elements as well
Additional information
贡献指南
从这里开始
- 先读完整个 Issue，再读项目的贡献指南。
- 在 Issue 下留言说明你要接手 —— 这能避免两个人做同样的事。
- Fork 仓库，在一个分支上完成修改。
- 提交 Pull Request，并在描述里引用这个 Issue 编号。
调研方向
首先，在 STM32L4 上使用 FreeRTOS，通过 16 kB 堆、一个 12,000 字节的 Standard Task 和两个二进制信号量来复现该问题。比较 rclc_support_init 前后的信号量状态；完成的标准是识别并阻止堆损坏，同时不影响信号量。
由索引模型根据 Issue 内容生成。
评估
- 领域
- embedded-iot, operating-systems
- Issue 类型
- 缺陷
- 难度
- 4/5
- 预计耗时
- 3-5 天
- 活跃度
- 停滞
- 描述清晰度
- 需要澄清
- 新手友好度
- 25/100