Example Code on how to use GPIO Interrupt with MicroRos

I'm trying to have micro ros publish sensor information when an ESP32 pin is interrupt.
So far,
1. Micro ros with interrupts, the ESP32 reboots due to panic_abort.
2. Micro ros alone, using timers to read the pin it works fine.
3. Interrupts alone also works fine

How would one go about using micro-ros with interrupts? I've try searching around, but didn't find any sample code. Any guidance is much appreciated.

Xem xét mã mẫu hiện có của repository và việc sử dụng ngắt GPIO ESP32 và micro-ROS được mô tả trong issue. Xác định liệu một ví dụ được ghi tài liệu có thể bao quát việc xuất bản dữ liệu cảm biến từ một ngắt hay không, và xác định tiêu chí hoàn thành là một mẫu hoạt động được hoặc hướng dẫn giải quyết hành vi panic_abort đã được báo cáo.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.