Example Code on how to use GPIO Interrupt with MicroRos

I'm trying to have micro ros publish sensor information when an ESP32 pin is interrupt.
So far,
1. Micro ros with interrupts, the ESP32 reboots due to panic_abort.
2. Micro ros alone, using timers to read the pin it works fine.
3. Interrupts alone also works fine

How would one go about using micro-ros with interrupts? I've try searching around, but didn't find any sample code. Any guidance is much appreciated.

Esamina il codice di esempio esistente del repository e l’uso delle interruzioni GPIO di ESP32 e di micro-ROS descritto nell’issue. Determina se un esempio documentato può coprire la pubblicazione dei dati dei sensori da un’interruzione e definisci il completamento come un esempio funzionante o una guida che affronti il comportamento panic_abort segnalato.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.