Example Code on how to use GPIO Interrupt with MicroRos

I'm trying to have micro ros publish sensor information when an ESP32 pin is interrupt.
So far,
1. Micro ros with interrupts, the ESP32 reboots due to panic_abort.
2. Micro ros alone, using timers to read the pin it works fine.
3. Interrupts alone also works fine

How would one go about using micro-ros with interrupts? I've try searching around, but didn't find any sample code. Any guidance is much appreciated.

Überprüfe den vorhandenen Beispielcode des Repositorys und die in dem Issue beschriebene Verwendung von ESP32 GPIO-Interrupts und micro-ROS. Bestimme, ob ein dokumentiertes Beispiel das Veröffentlichen von Sensordaten aus einem Interrupt abdecken kann, und definiere den Abschluss als ein funktionierendes Beispiel oder eine Anleitung, die das gemeldete panic_abort-Verhalten behandelt.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.