Provide the ability to pass a context when setting up a task

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Like on rclc when adding [subscriptions](https://github.com/ros2/rclc/blob/master/rclc/include/rclc/executor.h#L265) or services to the executor. It'd be useful to let the API accept a `void * context` as part of the task callback.

Commencez par comparer l’API de configuration des tâches avec l’API de l’exécuteur rclc liée dans l’issue, en particulier la manière dont les contextes d’abonnement et de service sont transmis. Suivez la configuration existante du callback de tâche et identifiez le point d’entrée public qui accepterait le contexte. La tâche est terminée lorsque les callbacks de tâche peuvent recevoir le void * context fourni lors de leur invocation.

Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.