Insanly huge agent cpu spike

Chưa có ai nhận issue này.

**Describe the bug**
Hi,
I am encountering huge CPU usage of the Micro ros agent running from docker as follows:
`docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:foxy udp4 -p 8888`

**To Reproduce**
Steps to reproduce the behaviour:
1. Clone repo 'micro_ros_arduino' Foxy Branch
2. Flash 8 ESPs with it (Client Key unique for each Esp)
3. Run Publisher example for 3 hours
4. CPU spike happens after around 3h
5. See CPU spike on htop

**Expected behaviour**
A normal usage of ~100% CPU usage max at all times.

**System information (please complete the following information):**
- OS: Ubuntu 20.04
- ROS 2 Foxy
- Hardware: 8x ESP32 micro-controllers running agent and client version 2.3.0

what can be the possible reason behind such a huge CPU usage?
Observation from my tests: it happens exponentially were it starts to increase to 200 then 500 then 1000%
And after the agent reaches past 200%, the Esp32 loses connection with the agent and fails to publish any messages.
Any help is much appreciated!

Bắt đầu bằng cách chạy lệnh Docker được cung cấp trên thiết lập Ubuntu 20.04 và ROS 2 Foxy được báo cáo với tám client ESP32, sau đó theo dõi htop trong khi chạy ví dụ Publisher. Tái hiện hiện tượng mức sử dụng CPU tăng muộn và mất kết nối, xác định hành vi của agent gây ra hiện tượng này, đồng thời xác minh rằng mức sử dụng CPU vẫn ổn định trong khi tất cả client tiếp tục publish.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.