Insanly huge agent cpu spike

**Describe the bug**
Hi,
I am encountering huge CPU usage of the Micro ros agent running from docker as follows:
`docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:foxy udp4 -p 8888`

**To Reproduce**
Steps to reproduce the behaviour:
1. Clone repo 'micro_ros_arduino' Foxy Branch
2. Flash 8 ESPs with it (Client Key unique for each Esp)
3. Run Publisher example for 3 hours
4. CPU spike happens after around 3h
5. See CPU spike on htop

**Expected behaviour**
A normal usage of ~100% CPU usage max at all times.

**System information (please complete the following information):**
- OS: Ubuntu 20.04
- ROS 2 Foxy
- Hardware: 8x ESP32 micro-controllers running agent and client version 2.3.0

what can be the possible reason behind such a huge CPU usage?
Observation from my tests: it happens exponentially were it starts to increase to 200 then 500 then 1000%
And after the agent reaches past 200%, the Esp32 loses connection with the agent and fails to publish any messages.
Any help is much appreciated!

Beginnen Sie damit, den bereitgestellten Docker-Befehl auf dem gemeldeten Ubuntu-20.04- und ROS-2-Foxy-Setup mit acht ESP32-Clients auszuführen, und überwachen Sie dann htop während des Publisher-Beispiels. Reproduzieren Sie den verzögerten CPU-Anstieg und den Verbindungsverlust, identifizieren Sie das dafür verantwortliche Agent-Verhalten und verifizieren Sie, dass die CPU-Auslastung stabil bleibt, während weiterhin alle Clients publizieren.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.