Insanly huge agent cpu spike

まだ誰も着手していません。

**Describe the bug**
Hi,
I am encountering huge CPU usage of the Micro ros agent running from docker as follows:
`docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:foxy udp4 -p 8888`

**To Reproduce**
Steps to reproduce the behaviour:
1. Clone repo 'micro_ros_arduino' Foxy Branch
2. Flash 8 ESPs with it (Client Key unique for each Esp)
3. Run Publisher example for 3 hours
4. CPU spike happens after around 3h
5. See CPU spike on htop

**Expected behaviour**
A normal usage of ~100% CPU usage max at all times.

**System information (please complete the following information):**
- OS: Ubuntu 20.04
- ROS 2 Foxy
- Hardware: 8x ESP32 micro-controllers running agent and client version 2.3.0

what can be the possible reason behind such a huge CPU usage?
Observation from my tests: it happens exponentially were it starts to increase to 200 then 500 then 1000%
And after the agent reaches past 200%, the Esp32 loses connection with the agent and fails to publish any messages.
Any help is much appreciated!

まず、ESP32クライアント8台を使用した、報告された Ubuntu 20.04 および ROS 2 Foxy のセットアップで、提供されている Docker コマンドを実行し、その後 Publisher の例の実行中に htop を監視します。CPU使用率の遅延した増加と接続の喪失を再現し、その原因となる agent の動作を特定して、すべてのクライアントがパブリッシュを続けている間もCPU使用率が安定していることを確認します。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。