feat(stepper): Make `CdkStepper` generic to support extended CdkStep

#### Feature Description

Currently, when I want to use `CdkStepper` with a custom class for a step (extension of a class `CdkStep`, e.g. `MyStep extends CdkStep`), I am not able to as `CdkStepper` is not generic and is fixed to `CdkStep` class for a step. I would like to make `CdkStepper` generic, so I can use `CdkStepper`.

#### Use Case

Let's say I have a class`OnboardingStepComponent extends CdkStep` which has the property `specialLabel`. I want to use the CdkStepper with this specialized step component.

Let me know if this sounds reasonable, if so, I can work on this.

まず Angular components repository 内の CdkStepper と CdkStep のエントリポイントを見つけ、step type が現在どのように固定されているかを確認します。専用の MyStep または OnboardingStepComponent で期待する動作を確認し、その後、CdkStepper が specialLabel を持つ拡張された step をサポートすることを示すテストカバレッジを追加します。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。