feat(stepper): Make `CdkStepper` generic to support extended CdkStep

#### Feature Description

Currently, when I want to use `CdkStepper` with a custom class for a step (extension of a class `CdkStep`, e.g. `MyStep extends CdkStep`), I am not able to as `CdkStepper` is not generic and is fixed to `CdkStep` class for a step. I would like to make `CdkStepper` generic, so I can use `CdkStepper`.

#### Use Case

Let's say I have a class`OnboardingStepComponent extends CdkStep` which has the property `specialLabel`. I want to use the CdkStepper with this specialized step component.

Let me know if this sounds reasonable, if so, I can work on this.

Beginnen Sie damit, die Einstiegspunkte CdkStepper und CdkStep im Angular components repository zu finden und zu untersuchen, wie der Schritttyp derzeit festgelegt ist. Bestätigen Sie das gewünschte Verhalten mit einem spezialisierten MyStep oder OnboardingStepComponent und fügen Sie anschließend Tests hinzu, die zeigen, dass CdkStepper einen erweiterten Schritt mit specialLabel unterstützt.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.