feat(stepper): Make `CdkStepper` generic to support extended CdkStep

#### Feature Description

Currently, when I want to use `CdkStepper` with a custom class for a step (extension of a class `CdkStep`, e.g. `MyStep extends CdkStep`), I am not able to as `CdkStepper` is not generic and is fixed to `CdkStep` class for a step. I would like to make `CdkStepper` generic, so I can use `CdkStepper`.

#### Use Case

Let's say I have a class`OnboardingStepComponent extends CdkStep` which has the property `specialLabel`. I want to use the CdkStepper with this specialized step component.

Let me know if this sounds reasonable, if so, I can work on this.

Commencez par localiser les points d’entrée CdkStepper et CdkStep dans le dépôt de composants Angular et examinez comment le type d’étape est actuellement fixé. Confirmez le comportement souhaité avec un MyStep ou OnboardingStepComponent spécialisé, puis ajoutez des tests montrant que CdkStepper prend en charge une étape étendue avec specialLabel.

Rédigé par le modèle d'indexation à partir du texte de l'issue.