How to serialize/deserialize message

Hi,

We are working on a solution which utilizes micro-ROS. Currently we do not want to use any publishers, subsribers etc. but only messages serialization and deserialization.

The idea is to serialize ROS 2 message e.g. std_msgs/msg/Float32 on the board, send it (but not using ROS 2 or micro-ROS) and deserialize on the other side using rclcpp::Serialization<T>.

I explored the codebase and found function which is responsible for publishing the data (rmw_publish).

There is the logic for something which resemble serialization but I could not figure out how to extract it and use as standalone function.

Bắt đầu tại rmw_microxrcedds_c/src/rmw_publish.c#L32 và lệnh gọi rclcpp::Serialization được đề cập trong issue. Theo dõi cách thông báo std_msgs/msg/Float32 được serialize và phía nhận mong đợi điều gì, sau đó kiểm tra xem có đường dẫn độc lập hay không. Kết quả cần giải thích rõ các entry point có thể gọi hoặc phần còn thiếu cần thiết để serialize mà không có publishers hoặc subscribers.