How to serialize/deserialize message

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Hi,

We are working on a solution which utilizes micro-ROS. Currently we do not want to use any publishers, subsribers etc. but only messages serialization and deserialization.

The idea is to serialize ROS 2 message e.g. `std_msgs/msg/Float32` on the board, send it (but not using ROS 2 or micro-ROS) and deserialize on the other side using `rclcpp::Serialization`.

I explored the codebase and found function which is responsible for publishing the data ([rmw_publish](https://github.com/micro-ROS/rmw_microxrcedds/blob/iron/rmw_microxrcedds_c/src/rmw_publish.c#L32)).

There is the logic for something which resemble serialization but I could not figure out how to extract it and use as standalone function.

Beginne bei rmw_microxrcedds_c/src/rmw_publish.c#L32 und dem im Issue erwähnten Aufruf rclcpp::Serialization. Verfolge, wie eine std_msgs/msg/Float32-Nachricht serialisiert wird und was die empfangende Seite erwartet, und prüfe anschließend, ob ein eigenständiger Pfad verfügbar ist. Der Abschluss sollte klar die aufrufbaren Einstiegspunkte oder das fehlende Teilstück erklären, das für die Serialisierung ohne Publisher oder Subscriber erforderlich ist.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.