How to serialize/deserialize message

Hi,

We are working on a solution which utilizes micro-ROS. Currently we do not want to use any publishers, subsribers etc. but only messages serialization and deserialization.

The idea is to serialize ROS 2 message e.g. std_msgs/msg/Float32 on the board, send it (but not using ROS 2 or micro-ROS) and deserialize on the other side using rclcpp::Serialization<T>.

I explored the codebase and found function which is responsible for publishing the data (rmw_publish).

There is the logic for something which resemble serialization but I could not figure out how to extract it and use as standalone function.

rmw_microxrcedds_c/src/rmw_publish.c#L32 と、issue で言及されている rclcpp::Serialization の呼び出しから始めてください。std_msgs/msg/Float32 メッセージがどのようにシリアライズされ、受信側が何を想定しているかを追跡し、その後、独立したパスが利用可能かどうかを確認してください。完了時には、呼び出し可能なエントリポイント、または publishers や subscribers なしでシリアライズするために必要な不足部分を明確に説明できるようにしてください。