How to get MicroROS thread support for Zephyr

## Issue template

- Hardware description: Olimex STM32-E407
- RTOS: Zephyr
- Installation type: -
- Version or commit hash: -

#### Steps to reproduce the issue
Set up MicroROS like in the Tutorial: https://micro.ros.org/docs/tutorials/core/first_application_rtos/zephyr/
Then add:
"microxrcedds_client": {
"cmake-args": [
"-DUCLIENT_PROFILE_MULTITHREAD=ON"
]
}
to the app-colcon.meta file.

#### Expected behavior
Enable multithreading.

#### Actual behavior
zephyr/microros_ws/firmware/mcu_ws/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client/include/uxr/client/profile/multithread/multithread.h:49:20: error: field 'impl' has incomplete type
49 | struct k_mutex impl;

#### Additional information
Same as https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup/issues/668 but for Zephyr and not freeRTOS
Which directories do I need to include? (I guess in the arm_toolchain.cmake.in)

Bắt đầu với phần thiết lập theo hướng dẫn Zephyr, sau đó kiểm tra eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client/include/uxr/client/profile/multithread/multithread.h tại khai báo struct k_mutex đang bị lỗi. So sánh phần thiết lập Zephyr với issue freeRTOS liên quan và kiểm tra arm_toolchain.cmake.in để xác định các thư mục cần được đưa vào. Công việc được xem là hoàn tất khi profile multithread build thành công cho cấu hình Olimex STM32-E407.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.