How to get MicroROS thread support for Zephyr

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## Issue template

- Hardware description: Olimex STM32-E407
- RTOS: Zephyr
- Installation type: -
- Version or commit hash: -

#### Steps to reproduce the issue
Set up MicroROS like in the Tutorial: https://micro.ros.org/docs/tutorials/core/first_application_rtos/zephyr/
Then add:
"microxrcedds_client": {
"cmake-args": [
"-DUCLIENT_PROFILE_MULTITHREAD=ON"
]
}
to the app-colcon.meta file.

#### Expected behavior
Enable multithreading.

#### Actual behavior
zephyr/microros_ws/firmware/mcu_ws/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client/include/uxr/client/profile/multithread/multithread.h:49:20: error: field 'impl' has incomplete type
49 | struct k_mutex impl;

#### Additional information
Same as https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup/issues/668 but for Zephyr and not freeRTOS
Which directories do I need to include? (I guess in the arm_toolchain.cmake.in)

Comienza con la configuración del tutorial de Zephyr y, a continuación, inspecciona eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client/include/uxr/client/profile/multithread/multithread.h en la declaración fallida de struct k_mutex. Compara la configuración de Zephyr con el issue relacionado de freeRTOS e inspecciona arm_toolchain.cmake.in para identificar los directorios que deben incluirse. Se considera terminado cuando el perfil multithread se compila correctamente para la configuración Olimex STM32-E407.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.