MatStepper navigation tiggers form validation when it's not touched

#### Bug, feature request, or proposal:
Bug

#### What is the expected behavior?
Form validation is triggered only if fields are touched.

#### What is the current behavior?
When navigating though a material stepper, the form validation is triggered even if the fields are not touched.

#### What are the steps to reproduce?
https://stackblitz.com/angular/nanlqdlandy
1. Submit first step, you will arrive to step 2
2. Go back to step 1
3. Go back to step 2

#### What is the use-case or motivation for changing an existing behavior?
I think it's pretty confusing for the user to show an error even if he/she didn't even start to touch the field.

#### Which versions of Angular, Material, OS, TypeScript, browsers are affected?
See stackblitz.

Bắt đầu với bản tái hiện StackBlitz được liên kết và thực hiện theo chuỗi điều hướng của MatStepper: gửi bước 1, quay lại bước đó, sau đó điều hướng lại đến bước 2. So sánh hành vi xác thực đối với các trường chưa được chạm với hành vi mong đợi và coi issue là hoàn tất khi việc điều hướng không hiển thị lỗi xác thực cho các trường vẫn chưa được chạm.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.