MatStepper navigation tiggers form validation when it's not touched

#### Bug, feature request, or proposal:
Bug

#### What is the expected behavior?
Form validation is triggered only if fields are touched.

#### What is the current behavior?
When navigating though a material stepper, the form validation is triggered even if the fields are not touched.

#### What are the steps to reproduce?
https://stackblitz.com/angular/nanlqdlandy
1. Submit first step, you will arrive to step 2
2. Go back to step 1
3. Go back to step 2

#### What is the use-case or motivation for changing an existing behavior?
I think it's pretty confusing for the user to show an error even if he/she didn't even start to touch the field.

#### Which versions of Angular, Material, OS, TypeScript, browsers are affected?
See stackblitz.

リンクされた StackBlitz の再現手順から始め、MatStepper のナビゲーションシーケンスに従います。ステップ 1 を送信し、そこに戻ってから、再度ステップ 2 に移動します。未操作のフィールドに対するバリデーションの動作を期待される動作と比較し、移動時に未操作のままのフィールドのバリデーションエラーが表示されなければ issue は完了とします。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。