MatStepper navigation tiggers form validation when it's not touched

#### Bug, feature request, or proposal:
Bug

#### What is the expected behavior?
Form validation is triggered only if fields are touched.

#### What is the current behavior?
When navigating though a material stepper, the form validation is triggered even if the fields are not touched.

#### What are the steps to reproduce?
https://stackblitz.com/angular/nanlqdlandy
1. Submit first step, you will arrive to step 2
2. Go back to step 1
3. Go back to step 2

#### What is the use-case or motivation for changing an existing behavior?
I think it's pretty confusing for the user to show an error even if he/she didn't even start to touch the field.

#### Which versions of Angular, Material, OS, TypeScript, browsers are affected?
See stackblitz.

Comienza con la reproducción vinculada de StackBlitz y sigue la secuencia de navegación de MatStepper: envía el paso 1, vuelve a él y después navega de nuevo al paso 2. Compara el comportamiento de validación de los campos no tocados con el comportamiento esperado y considera completado el issue cuando la navegación no muestre errores de validación para los campos que permanezcan sin tocar.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.