JuliaControl / JuliaControl/ModelPredictiveControl.jl
Support Joseph-form in Kalman filters
Offen
@franckgaga arbeitet bereits daran.
Seit 11.9.2024.
enhancement
good first issue
- Vorherrschende Sprache
- Julia
- Sterne
- 135
- Forks
- 9
- Ø Merge
- 17 Std. 35 Min.
- Gemergte PRs (30 T.)
- 16
Beschreibung
It would be nice to support the Joseph-form covariance update equation in KalmanFilter, ExtendedKalmanFilter and UnscentedKalmanFilter. It theoretically guarantee positive-definite covariance matrices, even with finite precision floating-point arithmetic.
In my experience although, I never had any problems with the classical equation, both with the Kalman filter and the unscented version. I personally don't consider that as a high priority feature.
Beitragsleitfaden
Erste Schritte
- Lies das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
- Schreib ins Issue, dass du es übernimmst — das erspart doppelte Arbeit.
- Forke das Repository und arbeite in einem Branch.
- Öffne einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.
Bewertung
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