[FEA] Allow configuring a subset of nodes in a certain mode.

Hi, first of all I want to say this is a great project to manage lifecycle nodes!

There'a a need to config the lifecycle state of only a subset of nodes in one mode, but config another subset of nodes in other modes.

Let's say, can the following config work? (Currently I don't need the extra parameter-based modes either)

SHM file

# system modes example
---

actuation:
  ros__parameters:
    type: system
    parts:
      drive_base
      left/manipulator
      right/manipulator
    modes:
      __DEFAULT__:
        drive_base: active.__DEFAULT__
        left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
        right/manipulator: inactive.__DEFAULT__
      LEFT:
        # drive_base: active.__DEFAULT__
        left/manipulator: active.__DEFAULT__
        # right/manipulsator: inactive.__DEFAULT__
      RIGHT:
        # drive_base: active.__DEFAULT__
        # left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
        right/manipulator: active.__DEFAULT__


left/manipulator:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_torque: 0.1

drive_base:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_speed: 0.1
          controller: PID

right/manipulator:
  ros__parameters:
    type: node
    modes:
      __DEFAULT__:
        ros__parameters:
          max_torque: 0.11

EDIT, the step of reproduce has been updated @ralph-lange

step to reproduce

time ros2 service call /actuation/change_state lifecycle_msgs/ChangeState "{transition: {id: 1, label: configure}}"
time ros2 service call /actuation/change_state lifecycle_msgs/ChangeState "{transition: {id: 3, label: activate}}"

expected

the lefe manipulator should be in active

actual

Bắt đầu với cấu hình YAML của system-modes trong issue và tái hiện hành vi bằng hai lệnh gọi service ros2 cho /actuation/change_state. Theo dõi cách các ánh xạ mode từng phần được áp dụng cho lifecycle nodes. Được xem là hoàn tất khi một mode có thể chỉ cấu hình tập con node được liệt kê trong nó, đồng thời giữ nguyên các trạng thái phù hợp của những node khác, với manipulator bên trái đạt trạng thái active trong ví dụ được cung cấp.