[FEA] Allow configuring a subset of nodes in a certain mode.

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Hi, first of all I want to say this is a great project to manage lifecycle nodes!

There'a a need to config the lifecycle state of only a subset of nodes in one mode, but config another subset of nodes in other modes.

Let's say, can the following config work? (Currently I don't need the extra parameter-based modes either)

#### SHM file

```yaml
# system modes example
---

actuation:
ros__parameters:
type: system
parts:
drive_base
left/manipulator
right/manipulator
modes:
__DEFAULT__:
drive_base: active.__DEFAULT__
left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
right/manipulator: inactive.__DEFAULT__
LEFT:
# drive_base: active.__DEFAULT__
left/manipulator: active.__DEFAULT__
# right/manipulsator: inactive.__DEFAULT__
RIGHT:
# drive_base: active.__DEFAULT__
# left/manipulator: inactive.__DEFAULT__
right/manipulator: active.__DEFAULT__

left/manipulator:
ros__parameters:
type: node
modes:
__DEFAULT__:
ros__parameters:
max_torque: 0.1

drive_base:
ros__parameters:
type: node
modes:
__DEFAULT__:
ros__parameters:
max_speed: 0.1
controller: PID

right/manipulator:
ros__parameters:
type: node
modes:
__DEFAULT__:
ros__parameters:
max_torque: 0.11

```

EDIT, the step of reproduce has been updated @ralph-lange

#### step to reproduce

```sh
time ros2 service call /actuation/change_state lifecycle_msgs/ChangeState "{transition: {id: 1, label: configure}}"
time ros2 service call /actuation/change_state lifecycle_msgs/ChangeState "{transition: {id: 3, label: activate}}"
```

#### expected

the lefe manipulator should be in active

#### actual


Inizia dalla configurazione YAML di system-modes nell’issue e riproduci il comportamento usando le due chiamate al servizio ros2 per /actuation/change_state. Traccia il modo in cui le mappature parziali delle modalità vengono applicate ai lifecycle nodes. Il lavoro è completo quando una modalità può configurare solo il sottoinsieme di nodi che elenca, preservando gli stati appropriati degli altri nodi, con il manipolatore sinistro che raggiunge lo stato active nell’esempio fornito.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.