Long execution time rcl_publish function

Long response times rcl_publish

• Hardware description:
  STM32H743ZI
• RTOS:
  Zephyr

Steps to reproduce the issue / behaviour

When running the rcl_publish() micro-ROS function using the best-effort publisher I notice that the function alone takes about 2ms before it completes the function call. My expectation was that this time would be lower.

Expected behavior

When looking at older questions I noticed that the expected time for a rcl_publish function should be around 40us. i do however not see any options to achieve this timing.
https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/issues/20#issuecomment-723097131

Therefore, I wondered what I have to do in order to get better function completion times.

Thanks and kind regards,

Daniël

Bắt đầu từ lời gọi rcl_publish() trong thiết lập micro-ROS Zephyr và tái hiện thời gian hoàn tất khoảng 2 ms trên STM32H743ZI với một publisher best-effort. So sánh thời gian đo được với 40 us dự kiến và xác định cấu hình hoặc đường đi thực thi nào gây ra khác biệt. Hoàn thành khi nguyên nhân và một cách cụ thể để giảm hoặc giải thích thời gian này được ghi lại hoặc được khắc phục.