Long execution time rcl_publish function

Dieses Issue hat noch niemand übernommen.

## Long response times rcl_publish

- Hardware description:
STM32H743ZI
- RTOS:
Zephyr

#### Steps to reproduce the issue / behaviour

When running the rcl_publish() micro-ROS function using the best-effort publisher I notice that the function alone takes about 2ms before it completes the function call. My expectation was that this time would be lower.

#### Expected behavior
When looking at older questions I noticed that the expected time for a rcl_publish function should be around 40us. i do however not see any options to achieve this timing.
[https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/issues/20#issuecomment-723097131](url)

Therefore, I wondered what I have to do in order to get better function completion times.

Thanks and kind regards,

Daniël

Beginne beim Aufruf von rcl_publish() im micro-ROS-Zephyr-Setup und reproduziere die ungefähr 2 ms dauernde Abschlusszeit auf dem STM32H743ZI mit einem Best-Effort-Publisher. Vergleiche die beobachtete Zeitmessung mit den erwarteten 40 us und ermittle, welche Konfiguration oder welcher Ausführungspfad den Unterschied verursacht. Erledigt ist die Aufgabe, wenn die Ursache und eine konkrete Möglichkeit, die Zeitmessung zu reduzieren oder zu erklären, dokumentiert oder behoben sind.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.