Run micro-ros-agent on top of rmw_fastrtps_dynamic_cpp, using introspection typesupport

Chưa có ai nhận issue này.

## Issue template

- Hardware description: Linux aarch64
- Installation type: https://github.com/mvukov/rules_ros2
- Version or commit hash: humble

I am getting segmentation fault at
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L33

due to the `type_support_` object being erased from memory somewhere in
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L31

`type_support_->typesupport_identifier` is `rosidl_typesupport_introspection_cpp` since I am using `rmw_fastrtps_dynamic_cpp` as middleware. I see that L33 in graph_typesupport.cpp compares with `rosidl_typesupport_fastrtps_cpp`, which is why I assume micro-ros-agent requires `rmw_fastrtps_cpp` as middleware. I would like to stick with `rmw_fastrtps_dynamic_cpp`.

Changing this line from `rmw_fastrtps_dynamic_cpp` to `rosidl_typesupport_introspection_cpp` causes the segmentation error to go away and the program can proceed:
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L32

However, then it fails at this line instead with a segmentation fault:
https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent/blob/8fdc5060c7601a5d7d9e12254a1681e51da02d2c/micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp#L183

My question is, can micro-ros-agent support introspection, i.e. rmw_fastrtps_dynamic_cpp?
What are the necessary changes if not?

Bắt đầu với micro_ros_agent/src/agent/graph_manager/graph_typesupport.cpp, đặc biệt là các dòng 31-33 và 183, rồi tái hiện segmentation fault trên Linux aarch64 với Humble và rmw_fastrtps_dynamic_cpp. So sánh các typesupport identifier được báo cáo và xác định xem introspection có được hỗ trợ hay không; công việc được xem là hoàn tất khi các thay đổi cần thiết được ghi lại hoặc middleware được hỗ trợ mà không xảy ra crash được xác nhận.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.