correct way to emulate servo motor (position, velocity, intvelocity...)

I write some simulation code that should mimic the robot fish swimming with servo motor
when I have ` https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/XMLreference.html?highlight=intvelocity#actuator-intvelocity
**What is the proper way to emulate the servo motor?**

p.s for now i use `` with the high kp gain that I am not sure how to tune appart from trial and error.

Tái hiện lỗi vi phạm schema với XML được hiển thị trên Ubuntu 20.04 bằng MuJoCo 2.2.0. Đọc tài liệu XML actuator-intvelocity được tham chiếu và so sánh tài liệu đó với phần tử được sử dụng trong issue. Hoàn thành nghĩa là xác định cấu hình servo-motor hợp lệ và làm rõ cách điều chỉnh các tham số của nó.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.