Support ignore and keep empty system environments

e.g
I have prometheus config below which want only replace CONSUL_URL from system environment. but it will replace $1 left blank there which make __metrics_path__ not correct.
```
- job_name: 'consul'
metrics_path: '/actuator/prometheus'
consul_sd_configs:
- server: '${CONSUL_URL:-127.0.0.1:8500}'
services: [] #match all service
relabel_configs:
- source_labels: [__meta_consul_service]
target_label: job
- source_labels: [__meta_consul_service_metadata_management_context_path]
regex: "(.+)"
target_label: __metrics_path__
replacement: '$1/prometheus'
```

この issue は、envsubst で ${VAR:-default} のようなシェル形式のデフォルト値を扱うことに関するものです。main パッケージのパースロジック、特に置換関数の周辺を確認してください。現在、変数がどのようにマッチし、置換されているかを理解してください。目標は、変数が未設定でデフォルト値が指定されているパターンを置換で無視し、元のテキストをそのまま残すように変更することです。提供されている Prometheus の設定スニペットで変更をテストしてください。

索引モデルが issue の本文から書いたものです。