Beckhoff/TwinCAT: soft limits

As a user I would like my soft limits to be two-way as they are on a Galil, to a Beckhoff.

TODO: fill this out properly.

Comienza aclarando el comportamiento solicitado de Beckhoff/TwinCAT en relación con la implementación existente de límites blandos de Galil. El issue no menciona archivos, pruebas ni puntos de entrada, y su TODO está incompleto; define el comportamiento esperado de los límites en ambas direcciones e identifica el código relevante del sistema de control antes de la implementación. Done debe incluir el comportamiento acordado y pruebas para los límites blandos de Beckhoff.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.