move_to_pose.py result not consistent with book

**Describe the bug**
move_to_pose.py simulation result not consistent with book.
The trajectory is obviously not consistent with the book, fig. 4.14

**Expected behavior**
The trajectory should at least look similar to book's simulation result.

**Screenshots**
1. Books' simulation result

2. code simulation result(with same param kpho=3, kalpha=8, kbeta=3)
Note that I have already consider the case that `kbeta_book = -kbeta_code`


Inizia con move_to_pose.py e confronta la sua simulazione con la traiettoria mostrata nella figura 4.14 del libro, usando kpho=3, kalpha=8 e kbeta=3. Verifica la convenzione dei segni indicata nell’issue e ricostruisci come viene generata la traiettoria. Il lavoro è completato quando la traiettoria della simulazione è almeno simile al risultato del libro.

Scritto dal modello di indicizzazione a partire dal testo della issue.