move_to_pose.py result not consistent with book

**Describe the bug**
move_to_pose.py simulation result not consistent with book.
The trajectory is obviously not consistent with the book, fig. 4.14

**Expected behavior**
The trajectory should at least look similar to book's simulation result.

**Screenshots**
1. Books' simulation result

2. code simulation result(with same param kpho=3, kalpha=8, kbeta=3)
Note that I have already consider the case that `kbeta_book = -kbeta_code`


Comienza con move_to_pose.py y compara su simulación con la trayectoria mostrada en la figura 4.14 del libro, usando kpho=3, kalpha=8 y kbeta=3. Comprueba la convención de signos indicada en el issue y sigue cómo se genera la trayectoria. Se considera terminado cuando la trayectoria de la simulación sea al menos similar al resultado del libro.

Escrito por el modelo de indexación a partir del texto del issue.