move_to_pose.py result not consistent with book

**Describe the bug**
move_to_pose.py simulation result not consistent with book.
The trajectory is obviously not consistent with the book, fig. 4.14

**Expected behavior**
The trajectory should at least look similar to book's simulation result.

**Screenshots**
1. Books' simulation result

2. code simulation result(with same param kpho=3, kalpha=8, kbeta=3)
Note that I have already consider the case that `kbeta_book = -kbeta_code`


Beginne mit move_to_pose.py und vergleiche dessen Simulation mit der in Abbildung 4.14 des Buchs gezeigten Trajektorie, unter Verwendung von kpho=3, kalpha=8 und kbeta=3. Überprüfe die im Issue angegebene Vorzeichenkonvention und verfolge, wie die Trajektorie erzeugt wird. Als erledigt gilt die Aufgabe, wenn die simulierte Trajektorie zumindest dem Ergebnis des Buchs ähnelt.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.