Improve docstrings on exceptions

Current behavior:
Currently, in tuf/api/metadata.py we are using multiple ways to document our custom TUF exceptions.
There are two main ways of how we handle exceptions:

• there are places where we define an exception with the full module name:
  https://github.com/theupdateframework/python-tuf/blob/0f1fc6e33cbc4d4c6b502b9f8c64b119d1a4ad2f/tuf/api/metadata.py#L185
• and in other cases, we document only the name of the exception: https://github.com/theupdateframework/python-tuf/blob/0f1fc6e33cbc4d4c6b502b9f8c64b119d1a4ad2f/tuf/api/metadata.py#L346

Expected behavior:
Decide how we want to document our exceptions and stick to that.
Document how we should write docstrings about exceptions somewhere.
I didn't find any mentions about the exception docstrings in the Google Python guidelines

Inizia in tuf/api/metadata.py, nelle docstring delle eccezioni intorno alle righe indicate 185 e 346, e confronta i due stili documentati. Decidi una convenzione coerente per le docstring delle eccezioni, aggiorna le docstring interessate e documenta la convenzione in un punto qualsiasi del progetto; il lavoro è completato quando gli stili sono coerenti e le indicazioni sono disponibili.