Improve docstrings on exceptions

Current behavior:
Currently, in tuf/api/metadata.py we are using multiple ways to document our custom TUF exceptions.
There are two main ways of how we handle exceptions:

• there are places where we define an exception with the full module name:
  https://github.com/theupdateframework/python-tuf/blob/0f1fc6e33cbc4d4c6b502b9f8c64b119d1a4ad2f/tuf/api/metadata.py#L185
• and in other cases, we document only the name of the exception: https://github.com/theupdateframework/python-tuf/blob/0f1fc6e33cbc4d4c6b502b9f8c64b119d1a4ad2f/tuf/api/metadata.py#L346

Expected behavior:
Decide how we want to document our exceptions and stick to that.
Document how we should write docstrings about exceptions somewhere.
I didn't find any mentions about the exception docstrings in the Google Python guidelines

Beginne in tuf/api/metadata.py bei den Exception-Docstrings rund um die referenzierten Zeilen 185 und 346 und vergleiche die beiden dokumentierten Stile. Entscheide dich für eine konsistente Konvention für Exception-Docstrings, aktualisiere die betroffenen Docstrings und dokumentiere die Konvention irgendwo im Projekt; fertig ist die Aufgabe, wenn die Stile konsistent sind und die Richtlinie verfügbar ist.