[Client] Inject Bearer token into HttpTransport requests + handle 401 re-auth

Context

Once an access token is acquired (via any OAuth grant), every outbound JSON-RPC request on HttpTransport must carry Authorization: Bearer <token>. On a 401 Unauthorized mid-session, the transport must trigger a re-auth attempt and retry the failed request exactly once.

Scope

• src/Client/Transport/HttpTransport.php:
  • Read current token from TokenStorageInterface keyed by endpoint URL.
  • Add Authorization: Bearer <token> header on send() when a token is present.
  • On 401, parse WWW-Authenticate header, invoke auth coordinator, retry once.
• Introduce Mcp\Client\Auth\AuthCoordinator to orchestrate discovery → registration → token acquisition. (Implementation details land in dependent issues.)

Conformance scenarios unblocked

All auth/* scenarios depend on this wiring.

Dependencies

Blocked by: #315 (TokenStorageInterface).

Acceptance

• Unit tests for header injection + 401 retry behavior.
• Documented extension point for AuthCoordinator.

cc @soyuka

src/Client/Transport/HttpTransport.php から開始し、#315 の TokenStorageInterface 依存関係を確認します。send() と認証コーディネーターのエントリーポイントを追跡し、その後、Bearer ヘッダーの注入と、401 に対する一度だけの再認証リトライを対象とするユニットテストのカバレッジを追加します。完了条件は、リクエストが現在のエンドポイントトークンを使用し、401 レスポンスが 1 回のリトライを発生させ、AuthCoordinator の拡張ポイントがドキュメント化されていることです。