Problem changing the system modes when there are rules

Hi all

I am trying to use system modes for a system composed of these nodes: `{nav2, manipulator, camera, guard}`. `guard` is a special node that detects if the system has been compromised. In this case, all the nodes should be in mode `COMPROMISED` and `camera` in the inactive state. The specification is:

```
# system modes safety benchmark
---

safety:
ros__parameters:
type: system
parts:
manipulator
nav2
camera
guard
modes:
__DEFAULT__:
manipulator: active.__DEFAULT__
nav2: active.__DEFAULT__
camera: active.__DEFAULT__
guard: active.__DEFAULT__
COMPROMISED:
manipulator: active.COMPROMISED
nav2: active.COMPROMISED
camera: inactive.COMPROMISED
guard: active.COMPROMISED
rules:
guard_detect_compomise_in_default:
if_target: active.__DEFAULT__
if_part: [guard, active.COMPROMISED]
new_target: active.COMPROMISED
guard_detect_default_in_compromise:
if_target: active.COMPROMISED
if_part: [guard, active.__DEFAULT__]
new_target: active.__DEFAULT__

manipulator:
ros__parameters:
type: node
modes:
__DEFAULT__:
ros__parameters:
max_torque: 0.5
COMPROMISED:
ros__parameters:
max_torque: 0.1

nav2:
ros__parameters:
type: node
modes:
__DEFAULT__:
ros__parameters:
forbidden_areas: false
COMPROMISED:
ros__parameters:
forbidden_areas: true

guard:
ros__parameters:
type: node
modes:
__DEFAULT__:
ros__parameters:
compromised_system: false
COMPROMISED:
ros__parameters:
compromised_system: true

camera:
ros__parameters:
type: node
modes:
__DEFAULT__:
ros__parameters:
use_sim_time: false
COMPROMISED:
ros__parameters:
use_sim_time: false
```

If I change the mode of `guard`, all the system reacts as I want. **BUT** if I want to command all the system to go from `COMPROMISED` to `__DEFAULT__` I can't do it because `guard` is `COMPROMISED`, and that doesn't let the system reconfigure to `__DEFAULT__`.

Is there any way to combine the bottom-up rules with the possibility of changing the system mode (an up-bottom reconfiguration)?

Thanks!!

Bắt đầu bằng việc xem xét các quy tắc system-mode và hành vi cấu hình lại top-down được mô tả trong issue. Xác định liệu một lệnh có thể chuyển hệ thống từ COMPROMISED sang __DEFAULT__ trong khi quy tắc bảo vệ vẫn được áp dụng hay không; được xem là hoàn tất khi hành vi được hỗ trợ hoặc giới hạn của nó được ghi lại và được bao phủ bởi một bài kiểm thử phù hợp.

Do mô hình lập chỉ mục viết ra từ nội dung của issue.