Craziefly P2P communication with peripheral MCUs

Hi folks! I would appreciate some info regarding the current state of P2P communication between MCUs running micro-ROS nodes, and whether my (theoretical) setup would be achievable:

Setup (theoretical)

• Craziefly 2.1 with FreeRTOS connected over UART 1 & 2 to two separate Arduino rp2040 Connect dev boards with the micro-ROS Arduino library (as done here).
• Ideally the Craziefly would also be able to communicate with a "ground control" Linux computer (with the PA module).

The rp2040 boards would be running distinct neural networks and publishing the inference results as per my micro-ROS + Edge Impulse project.

The reason I'm skeptical this is possible is because as far as I understand my options are to either:

• Use a P2P Agent configuration as mentioned here but as they point out, this makes DDS access impossible
• Use the (more updated) brokerless P2P implementation as per this post, in which case I think an agent is not even existant!

Thanks in advance for any guidance :)
Avi

Không có tệp mã nguồn, bài kiểm thử hoặc điểm bắt đầu triển khai nào được nêu. Hãy bắt đầu bằng việc xem xét các cuộc thảo luận được liên kết về micro-ROS P2P và brokerless P2P cùng với thiết lập Arduino RP2040 và Crazyflie; công việc chỉ được xem là hoàn tất khi có phạm vi triển khai khả thi, được maintainer xác nhận, cho giao tiếp MCU-với-MCU và giao tiếp với hệ thống điều khiển mặt đất.