[BOOT] Not possible to import ESM project files

Describe the bug

There is a problem bootstrapping applications created in the ESM format.

When loopback tries to load all project files (controllers, models, services, etc), it uses utility function loadClassesFromFiles from packages/boot/src/booters/booter-utils.ts which is using CommonJs require() to import projects files. CommonJs cannot require ESM files, only by dynamic importing them using import().

As a result, the similar error appears on startup:

Logs

No response

Additional information

The issue is reproduced in the ToDo example:

1. Clone repo, install deps.
2. Navigate to examples/todo.
3. Run with npm start

Reproduction

https://github.com/alexbal7/loopback-next/tree/fix/esm-files-import

packages/boot/src/booters/booter-utils.ts から始め、loadClassesFromFiles と、examples/todo アプリケーションのブートストラップ時におけるその使用に焦点を当てます。依存関係をインストールした後、examples/todo から npm start を実行して問題を再現します。完了条件は、ESM形式のプロジェクトが報告された起動エラーなしに起動し、コントローラー、モデル、サービス、その他のプロジェクトファイルを読み込めることです。