FS-Driverless / FS-Driverless/Formula-Student-Driverless-Simulator
LiDAR Performance
- Vorherrschende Sprache
- C++
- Sterne
- 286
- Forks
- 126
- PR-Merge-Kennzahlen
- Keine gemergten PRs in 30 T.
Beschreibung
Apparently raycasting simulations can do 600,000 points per second. This simulator can only do 100,000 points per second. Does anyone have an idea on how we can improve lidar performance?
Currently lidar is using unreal's [LineTraceSingleByChannel](https://github.com/ukyan/AirSim/blob/master/Unreal/Plugins/AirSim/Source/AirBluePrintLib.cpp#L115). [Here](https://github.com/FS-Online/Formula-Student-Driverless-Simulator/blob/master/UE4Project/Plugins/AirSim/Source/UnrealSensors/UnrealLidarSensor.cpp) is the code for the lidar sensor in unreal.
Beitragsleitfaden
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Rechercherichtung
Beginne damit, den Lidar-Pfad in Unreal/Plugins/AirSim/Source/UnrealSensors/UnrealLidarSensor.cpp zu profilieren, insbesondere seine Verwendung von LineTraceSingleByChannel in Unreal/Plugins/AirSim/Source/AirBluePrintLib.cpp. Vergleiche den aktuellen Durchsatz mit dem angegebenen Ziel von 600,000 Punkten pro Sekunde. Als erledigt gilt die Aufgabe, wenn die Lidar-Leistung messbar verbessert ist und die Simulation sich diesem Ziel annähern kann.
Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.
Bewertung
- Tech-Stack
- cpp, unreal-engine
- Bereich
- performance, robotics
- Issue-Typ
- Feature
- Schwierigkeit
- 5/5
- Geschätzter Aufwand
- Über eine Woche
- Aktivitätsstatus
- Veraltet
- Klarheit
- Muss geklärt werden
- Anfängerfreundlichkeit
- 25/100