AtsushiSakai / AtsushiSakai/PythonRobotics
[Feature Proposeal] Vector pursuit for Path tracking
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- Vorherrschende Sprache
- Python
- Sterne
- 30.5k
- Forks
- 7.4k
- Ø Merge
- 1 T. 9 Std.
- Gemergte PRs (30 T.)
- 3
Beschreibung
Hey,
I would like to propose adding a Vector Pursuit controller to the path tracking algorithms in the repository.
Vector Pursuit is a geometric path tracking method similar in spirit to Pure Pursuit and Stanley, but instead of steering toward look-ahead point, it computes screw motion based on vehicle pose and reference path direction, taking heading of path also into account, which improves tracking significantly at tighter curves.
I will be implementing this thesis work.
https://apps.dtic.mil/sti/tr/pdf/ADA468928.pdf
Please suggest your feedbacks.
Thanks
Beitragsleitfaden
Erste Schritte
- Lies das ganze Issue und danach den Beitragsleitfaden des Projekts.
- Schreib ins Issue, dass du es übernimmst — das erspart doppelte Arbeit.
- Forke das Repository und arbeite in einem Branch.
- Öffne einen Pull Request, der die Issue-Nummer nennt.
Rechercherichtung
Lies die verlinkte Vector Pursuit-Thesis und vergleiche ihren Ansatz mit den bestehenden Pure Pursuit- und Stanley-Pfadverfolgungsalgorithmen des Repositorys. Identifiziere die relevanten Einstiegspunkte für die Pfadverfolgung und lege anschließend fest, wie der vorgeschlagene Regler in diese integriert werden sollte und welches Verfolgungsverhalten zeigen würde, dass das Feature vollständig ist.
Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.
Bewertung
- Tech-Stack
- python
- Bereich
- autonomous-driving, robotics
- Issue-Typ
- Feature
- Schwierigkeit
- 5/5
- Geschätzter Aufwand
- Über eine Woche
- Aktivitätsstatus
- Ruhig
- Klarheit
- Muss geklärt werden
- Anfängerfreundlichkeit
- 35/100