Feature request: runtime switching of transport channel

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## Support for runtime switching of transport (UDP / custom, etc )

Current implementation requires compile time definition for transport type. Adding support for runtime
switching will open possibility of applications to setup backup channel in case main channel fails or create more dynamic applications.

### possible implementation
- add a another transport "multimode" apart from UDP, custom, etc which defines multimode implementation. Thus only users with "multimode" bear the overhead of binary size and execution.

#### multimode
- [rmw_uxrce_transport_params_t](https://github.com/micro-ROS/rmw_microxrcedds/blob/jazzy/rmw_microxrcedds_c/include/rmw_microros/rmw_microros.h#L55) contains parameters for all possible types. Nothing excluded by macros.

- Add a static global variable "RMW_UXRCE_ACTIVE_TRANSPORT" to determine currently active transport and make transport call as per currently active transport.

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Does this sound like a good idea ?

Beginne mit der Überprüfung von rmw_microros.h, insbesondere von rmw_uxrce_transport_params_t, und verfolge, wie die aktuelle Auswahl des UDP- und benutzerdefinierten Transports zur Compile-Zeit funktioniert. Bewerte den vorgeschlagenen Multimode-Transport und den Ansatz mit RMW_UXRCE_ACTIVE_TRANSPORT; für den Abschluss wäre ein abgestimmtes Design für das Umschalten zur Laufzeit und das Verhalten des Backup-Kanals erforderlich.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.