undefined reference to `OsqpEigen::Solver::Solver()',undefined reference to `OsqpEigen::Solver::settings() const'

the system is windows10, osqp 0.6.3,osqp-eigen0.8.1.
In s-function-builder of matlab, configure is (E:\C++\eigen\install1\include\eigen3;E:\C++\osqp\include;E:\C++\osqp-eigen\include).
code is:
/* Includes_BEGIN */
#include
#include
#include
#include
#include
#define PI acos(-1)
//幂计算函数
Eigen::MatrixXd multi_matrix(Eigen::MatrixXd Matrix_1, Eigen::MatrixXd Matrix_2, const int n)
//两个方阵相乘，n为方阵维度
{
Eigen::MatrixXd Matrix;
Matrix.resize(Matrix_1.rows(), Matrix_1.cols());
Matrix = Eigen::MatrixXd::Zero(Matrix_1.rows(), Matrix_1.cols());
for (int i = 0; i < n; i++) {
for (int j = 0; j < n; j++) {
//Matrix(i,j) = 0;
for (int k = 0; k < n; k++) {
Matrix(i, j) += Matrix_1(i, k) * Matrix_2(k, j);
}
}
}

return Matrix;
}

Eigen::MatrixXd calc_power(Eigen::MatrixXd Matrix, const int m, const int n)
//计算次幂 ，m> 0;
//m 为次方数 n为方阵维度
{
if (m == 1)
return Matrix;
else
{
Eigen::MatrixXd Matrix_copy; //复制当前矩阵
Matrix_copy.resize(Matrix.rows(), Matrix.cols());
Matrix_copy = Matrix;
// Matrix_copy = Eigen::MatrixXd::Zero(Matrix.rows(), Matrix.cols());
for (int i = 0; i < m - 1; i++)
{
Matrix = multi_matrix(Matrix, Matrix_copy, n);
}
return Matrix;
}
}
//kron实现
Eigen::MatrixXd kron(Eigen::MatrixXd a,Eigen::MatrixXd b)
{
Eigen::MatrixXd p(a.rows()*b.rows(),a.cols()*b.cols());
for (int i=0;i r;
Eigen::Vector U;

double vd1 = 5.0; // Assuming vd1 is a global variable
double vd2 = 0.104; // Assuming vd2 is a global variable
double T = 0.05; // 采样时间
double sample=0;
double heading_offset;
double Nx = 3; // 状态量的个数
double Nu = 2; // 控制量的个数
double Np = 80; // 预测步长
double Nc = 30; // 控制步长
double L = 2.910; // 车辆的轴距
/* Externs_END */

void Modelprective_Start_wrapper(real_T *xD)
{
/* Start_BEGIN */
/*
* 此处显示自定义开始代码。
*/
/* Start_END */
}

void Modelprective_Outputs_wrapper(const real_T *x_r,
const real_T *y_r,
const real_T *yaw_r,
real_T *vx,
real_T *steer,
const real_T *xD)
{
/* Output_BEGIN */
/* 此示例将输出设置为等于输入
y0[0] = u0[0];
对于复信号，使用: y0[0].re = u0[0].re;
y0[0].im = u0[0].im;
y1[0].re = u1[0].re;
y1[0].im = u1[0].im;
*/

Eigen::Matrix a;
a = Eigen::MatrixXd::Zero(3,3);
a << 1, 0, -vd1 * sin(r(2)) * T,
0, 1, vd1 * cos(r(2)) * T,
0, 0, 1;

Eigen::Matrix b;
b = Eigen::MatrixXd::Zero(3,2);
b << cos(r(2)) * T, 0,
sin(r(2)) * T, 0,
tan(vd2) * T / L, vd1 * T / pow(cos(vd2), 2);
// 为了转化为标准二次规划问题，进行矩阵转化
// 状态和控制合并为一个新的向量
Eigen::Vector kesi;
kesi = Eigen::VectorXd::Zero(5,1);
kesi << xD[0],
xD[1],
xD[2],
U(0),
U(1);

heading_offset = *yaw_r - r(2);
if (heading_offset < (-PI))
{
heading_offset = heading_offset+2*PI;
}
else if (heading_offset > PI)
{
heading_offset = heading_offset - 2*PI;
}
else
{
heading_offset = *yaw_r - r(2);
}
kesi(2)=heading_offset;
kesi(3)=U(0);
kesi(4)=U(1);

Eigen::Matrix A;
A = Eigen::MatrixXd::Zero(Nx + Nu, Nx + Nu);
A << a, b,
Eigen::MatrixXd::Zero(Nu, Nx),
Eigen::MatrixXd::Identity(Nu, Nu);

Eigen::Matrix B;
B = Eigen::MatrixXd::Zero(Nx + Nu, Nu);
B << b,
Eigen::MatrixXd::Identity(Nu, Nu);

Eigen::Matrix C;
C = Eigen::MatrixXd::Zero(Nx, Nx + Nu);
C << 1, 0, 0, 0, 0,
0, 1, 0, 0, 0,
0, 0, 1, 0, 0;

// 2.预测
Eigen::Matrix phi_cell;
phi_cell = Eigen::MatrixXd::Zero(Np*Nx,Nx+Nu);

Eigen::Matrix theta_cell;
theta_cell = Eigen::MatrixXd::Zero(Np*Nx,Nc*Nu);

Eigen::Matrix A_p;
A_p = Eigen::MatrixXd::Zero(Np+Nx,Nc+Nu);
Eigen::Matrix A_n;
A_n = Eigen::MatrixXd::Zero(Np+Nx,Nc+Nu);
Eigen::Matrix A_m;
for (int j = 0; j Row;
Row = Eigen::MatrixXd::Zero(1,1);
Row << 10;

Eigen::Matrix Q;
Q = Eigen::MatrixXd::Identity(Nx*Np,Nx*Np);

Eigen::Matrix R;
R = Eigen::MatrixXd::Identity(5,5);
R = R*5;


Eigen::Matrix H;
H = Eigen::MatrixXd::Zero(2 * 30 + 1, 2 * 30 + 1);
H.block(0, 0, Nu * Nc, Nu * Nc) = theta_cell.transpose() * Q * theta_cell+ R;
H.block(0, Nu * Nc, Nu * Nc, 1).setZero();
H.block(Nu * Nc, 0, 1, Nu * Nc).setZero();
H.block(Nu * Nc, Nu * Nc,1,1) = Row;

Eigen::Matrix error;
error = phi_cell*kesi;

// Eigen::VectorXd f(61);

Eigen::Vector f;
f = Eigen::VectorXd::Zero(2*30+1,1);
f.block(0,0,Nu * Nc,1) = error.transpose() * Q * theta_cell;
Eigen::MatrixXd value_zero(1,1);
value_zero << 0;
f.block(0,60,1,1) = value_zero;

// 4.约束
// 其他变量声明和初始化...
Eigen::Matrix A_t;
A_t = Eigen::MatrixXd::Zero(Nc,Nc);
for (int i=0; i p1;
p1 = Eigen::MatrixXd::Zero(Nx,Nx);

Eigen::Matrix p2;
p2 = Eigen::MatrixXd::Ones(Nc,1);

Eigen::Matrix p3;
p2 = Eigen::MatrixXd::Zero(Nc*Nu,1);

Eigen::Matrix A_I;
A_I = kron(A_t,p1);
Eigen::Matrix Ut;
Ut = kron(p2,U);
//控制量约束
Eigen::Matrix umin;
umin = Eigen::MatrixXd::Zero(2,1);
umin << -0.2,-0.436;

Eigen::Matrix umax;
umax = Eigen::MatrixXd::Zero(2,1);
umax << 0.2,0.436;

Eigen::Matrix Umin;
Umin = kron(p2,umin);
Eigen::Matrix Umax;
Umax = kron(p2,umax);

// Eigen::SparseMatrix A_cons(2*2*30,2*30+1);
Eigen::Matrix A_cons;
A_cons = Eigen::MatrixXd::Zero(2*2*30,2*30+1);
A_cons.block(0, 0, Nu * Nc, Nu * Nc)=A_I;
A_cons.block(0, 60, Nu * Nc, 1)=p3;
A_cons.block(60, 0, Nu * Nc, Nu * Nc)=-A_I;
A_cons.block(60, 60, Nu * Nc, 1)=p3;

Eigen::Vector b_cons;
b_cons = Eigen::VectorXd::Zero(2*2*30,1);
b_cons.block(0, 0, Nu * Nc, 1)=Umax-Ut;
b_cons.block(60, 0, Nu * Nc, 1)= -Umax+Ut;
//控制增量和松弛因子约束

Eigen::Matrix delta_umin;
delta_umin = Eigen::MatrixXd::Zero(2,1);
delta_umin << -0.05,-0.0082;

Eigen::Matrix delta_umax;
delta_umax = Eigen::MatrixXd::Zero(2,1);
delta_umax << 0.05,0.0082;

Eigen::Matrix delta_Umin;
delta_Umin = kron(p2,delta_umin);
Eigen::Matrix delta_Umax;
delta_Umax = kron(p2,delta_umax);

// 6.输出
// Eigen::VectorXd lb(2);
Eigen::Matrix lb;
lb = Eigen::MatrixXd::Zero(2,1);
lb << delta_Umin,0;

// Eigen::VectorXd ub(2);
Eigen::Vector ub;
ub = Eigen::VectorXd::Zero(2,1);
ub << delta_Umax,10;

// Eigen::Vector X;
// double solve_quadprog(Eigen::Matrix& H, Eigen::Vector& f,const Eigen::Matrix& A_cons, const Eigen::Vector& b_cons, const Eigen::Matrix& lb, const Eigen::Vector& ub, Eigen::Vector& X);

Eigen::SparseMatrix H_b(61,61);
Eigen::SparseMatrix A_cons_b(2*2*30,2*30+1);
for (int i = 0;i<61;i++)
{
for (int j=0;j<61;j++)
{
H_b.insert(i,j)=H(i,j);
}

}
for (int i = 0;i<120;i++)
{
for (int j=0;j<61;j++)
{
A_cons_b.insert(i,j)=A_cons(i,j);
}

}

OsqpEigen::Solver solver;
solver.settings()->setVerbosity(false);
solver.settings()->setWarmStart(true);

// set the initial data of the QP solver
solver.data()->setNumberOfVariables(2); //变量数n
solver.data()->setNumberOfConstraints(2); //约束数m
if (!solver.data()->setHessianMatrix(H_b))
std::cout << 1;
if (!solver.data()->setGradient(f))
std::cout << 1;
if (!solver.data()->setLinearConstraintsMatrix(A_cons_b))
std::cout << 1;
if (!solver.data()->setLowerBound(lb))
std::cout << 1;
if (!solver.data()->setUpperBound(ub))
std::cout << 1;

// instantiate the solver
if (!solver.initSolver())
std::cout << 1;


// solve the QP problem
if (solver.solveProblem() != OsqpEigen::ErrorExitFlag::NoError)
{
std::cout << 1;
}

Eigen::VectorXd QPSolution;
QPSolution = solver.getSolution();

Eigen::Matrix u_piao;
u_piao = Eigen::MatrixXd::Zero(Nu,1);

Eigen::Matrix u_real;
u_real = Eigen::MatrixXd::Zero(2,1);
u_piao(0) = QPSolution(0);
u_piao(1) = QPSolution(1);
U(0) = kesi(3) + u_piao(0);
U(1) = kesi(4) + u_piao(1);
u_real(0) = U(0) + vd1;
u_real(1) = U(1) + vd2;
*vx = xD[0];
*steer = xD[1];
/* Output_END */
}

void Modelprective_Update_wrapper(const real_T *x_r,
const real_T *y_r,
const real_T *yaw_r,
real_T *vx,
real_T *steer,
real_T *xD)
{
/* Update_BEGIN */
sample = sample+T;
r(0) = 25*sin(0.2*sample);
r(1) = 35-25*cos(0.2*sample);
r(2) = 0.2*sample;

Eigen::Matrix a;
a = Eigen::MatrixXd::Zero(3,3);
a << 1, 0, -vd1 * sin(r(2)) * T,
0, 1, vd1 * cos(r(2)) * T,
0, 0, 1;

Eigen::Matrix b;
b = Eigen::MatrixXd::Zero(3,2);
b << cos(r(2)) * T, 0,
sin(r(2)) * T, 0,
tan(vd2) * T / L, vd1 * T / pow(cos(vd2), 2);

Eigen::Vector ob;
ob = Eigen::VectorXd::Zero(3,1);
ob << *x_r - r(0),
*y_r - r(1),
*yaw_r - r(2);

Eigen::Vector tempX;
tempX = Eigen::VectorXd::Zero(3,1);
tempX << xD[0],
xD[1],
xD[2],
tempX = a*tempX+b*U;
xD[0] = tempX[0];
xD[1] = tempX[1];
xD[2] = tempX[2];
/* Update_END */
}

void Modelprective_Terminate_wrapper(real_T *xD)
{
/* Terminate_BEGIN */
/*
* 此处显示自定义终止代码。
*/
/* Terminate_END */
}
Occur followed issues:
C:\Users\zhouh\AppData\Local\Temp\mex_58524969571628_4908\Modelprective_wrapper.obj: In function `Modelprective_Outputs_wrapper(double const*, double const*, double const*, double*, double*, double const*)':
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:360: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::Solver()'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:361: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::settings() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:361: undefined reference to `OsqpEigen::Settings::setVerbosity(bool)'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:362: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::settings() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:362: undefined reference to `OsqpEigen::Settings::setWarmStart(bool)'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:365: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::data() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:365: undefined reference to `OsqpEigen::Data::setNumberOfVariables(int)'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:366: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::data() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:366: undefined reference to `OsqpEigen::Data::setNumberOfConstraints(int)'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:367: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::data() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:369: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::data() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:369: undefined reference to `OsqpEigen::Data::setGradient(Eigen::Ref)'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:371: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::data() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:373: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::data() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:373: undefined reference to `OsqpEigen::Data::setLowerBound(Eigen::Ref)'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:375: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::data() const'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:375: undefined reference to `OsqpEigen::Data::setUpperBound(Eigen::Ref)'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:379: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::initSolver()'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:384: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::solveProblem()'
E:/newcar/Modelprective_wrapper.cpp:391: undefined reference to `OsqpEigen::Solver::getSolution()'
C:\Users\zhouh\AppData\Local\Temp\mex_58524969571628_4908\Modelprective_wrapper.obj: In function `bool OsqpEigen::Data::setHessianMatrix(Eigen::SparseCompressedBase const&)':
E:/C++/osqp-eigen/include/OsqpEigen/Data.tpp:16: undefined reference to `OsqpEigen::debugStream()'
E:/C++/osqp-eigen/include/OsqpEigen/Data.tpp:23: undefined reference to `OsqpEigen::debugStream()'
E:/C++/osqp-eigen/include/OsqpEigen/Data.tpp:31: undefined reference to `OsqpEigen::debugStream()'
E:/C++/osqp-eigen/include/OsqpEigen/Data.tpp:40: undefined reference to `OsqpEigen::debugStream()'
C:\Users\zhouh\AppData\Local\Temp\mex_58524969571628_4908\Modelprective_wrapper.obj: In function `bool OsqpEigen::Data::setLinearConstraintsMatrix(Eigen::SparseCompressedBase const&)':
E:/C++/osqp-eigen/include/OsqpEigen/Data.tpp:52: undefined reference to `OsqpEigen::debugStream()'
C:\Users\zhouh\AppData\Local\Temp\mex_58524969571628_4908\Modelprective_wrapper.obj:E:/C++/osqp-eigen/include/OsqpEigen/Data.tpp:59: more undefined references to `OsqpEigen::debugStream()' follow
C:\Users\zhouh\AppData\Local\Temp\mex_58524969571628_4908\Modelprective_wrapper.obj: In function `std::default_delete::operator()(OsqpEigen::Settings*) const':
C:/ProgramData/MATLAB/SupportPackages/R2022b/3P.instrset/mingw_w64.instrset/lib/gcc/x86_64-w64-mingw32/6.3.0/include/c++/bits/unique_ptr.h:76: undefined reference to `OsqpEigen::Settings::~Settings()'
C:\Users\zhouh\AppData\Local\Temp\mex_58524969571628_4908\Modelprective_wrapper.obj: In function `std::default_delete::operator()(OsqpEigen::Data*) const':
C:/ProgramData/MATLAB/SupportPackages/R2022b/3P.instrset/mingw_w64.instrset/lib/gcc/x86_64-w64-mingw32/6.3.0/include/c++/bits/unique_ptr.h:76: undefined reference to `OsqpEigen::Data::~Data()'
C:\Users\zhouh\AppData\Local\Temp\mex_58524969571628_4908\Modelprective_wrapper.obj: In function `bool OsqpEigen::SparseMatrixHelper::createOsqpSparseMatrix(Eigen::SparseCompressedBase const&, csc*&)':
E:/C++/osqp-eigen/include/OsqpEigen/SparseMatrixHelper.tpp:30: undefined reference to `OsqpEigen::debugStream()'
E:/C++/osqp-eigen/include/OsqpEigen/SparseMatrixHelper.tpp:35: undefined reference to `csc_spalloc'
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status