Add collision detection sample codes and doc

Collision detection algorithm for real time processing is important for robotics.
So, these basic algorithm and knowledge should be added in this project.

Reference:
Amazon | Real-Time Collision Detection (The Morgan Kaufmann Series In Inteacive 3-D Technolagy) | Ericson, Christer | Software Development https://www.amazon.co.jp/-/en/Christer-Ericson/dp/1558607323

Beginne damit, die vorhandenen Algorithmusbeispiele in PythonRobotics und die verlinkte Referenz Real-Time Collision Detection zu prüfen, um den vorgesehenen Umfang zu bestimmen. Ermittle, welche grundlegenden Algorithmen zur Echtzeit-Kollisionserkennung in dieses Projekt passen, und lege anschließend die für den Abschluss benötigten Beispiele und die dazugehörige Dokumentation fest.

Vom Indexierungsmodell aus dem Issue-Text verfasst.