积分项计算方式

你好：
  查阅资料，积分项计算方式为：
  积分项 = 上一次积分项 + 偏差量 * 积分系数 ，其中 偏差量 = 目标值 - 当前值
我看咱们的实现是：
```go
err := pid.getSetPoint() - input
pid.errSum = pid.errSum + err*(float64(timeChange))
out := pid.kp*err + pid.ki*pid.errSum + pid.kd*dErr

```
而不是
```go
pid.errSum = pid.errSum + err*pid.ki *(float64(timeChange))
out := pid.kp*err + pid.errSum + pid.kd*dErr
```
能提供下公式的文档介绍吗？3q